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解密OculusRift的VR定位技术
2021-03-17 [90040]
本文摘要:2016、VR元年、oculus、HTC、索尼等重量级企业为了保护消费者市场,竞相发行或声明了自己的消费级硬件产品。

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2016、VR元年、oculus、HTC、索尼等重量级企业为了保护消费者市场,竞相发行或声明了自己的消费级硬件产品。很多VR爱好者中,很多人已经坚信要引进虚拟现实设备。在这些硬件中,OculusRiftCV1(以下简称CV1)无疑是最不显眼的硬件产品之一,但2014年Facebook 20亿美元等大事件引起了人们的欢心。

本文作者是G-Wearable软件工程师。众所周知,OculusRift使用主动光学定位技术。那么它是怎么制作的呢?基本构建过程:OculusRift设备上不遮挡红外线灯(标记点)。

这个红外线灯可以飞到外面,用红外线动态拍摄。获得红外图像后,将相机收集的图像传输到计算单位,通过视觉算法过滤不必要的信息,获得红外线的方向,并利用PnP算法。

也就是说,通过使用4个不共面的红外线灯获取设备的方向信息、通过4个点获取的图像信息,可以将设备分为相机坐标系。对设备的三维模型进行数值测量,动态监控播放器。记录:可以清楚地看到下图。看看上面的红点。

接下来,我将说明推理小说的过程和算法的细节。头上的LED灯破译OculusRift的定位技术之前,我们提到必须利用非四个共面的红外线灯,利用设备的位置信息来展开位置,如果其他红外线灯要告诉设备的位置信息,就必须区分其他红外线灯。

约翰肯尼迪,北方执行部队)为什么这么说?如果不区分红外灯,DK2(记录:指定支持)在空间移动时,如果相机被光点捕捉,则连接(姿势适合给定的过程)的次数不会很大。列:1) N如果有预测图像点和M=N,请仔细查看图像/(N-M)!可能的连接2) N=40和M=20 (DK2LED数)存在3.31029连接,因此计算机也无法缓慢获得结果。DK2似乎必须以某种先验的方式区分光点。

那么问题是如何区分DK2呢?我在文章中推测过DK2是通过LED灯的幻灭来区分的,但实际上不是。(阿尔伯特爱因斯坦,Northern Exposure(美国电视),)因为通过LED灯的幻灭,区分比较简单。因为幻灭是最容易分辨的。但是这种方法不能区分姿势转换引起的LED灯是否被遮住,LED灯本身是否着火。

因此,DK2不用于此方法,而是使用LED照明信息的高低构建。让我们仔细看看用灰度照相机拍摄的照片。比较上面的两幅图,可以发现亮点的大小发生了变化。

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可以代表红色部分。在图2中,光斑更大,蓝色被忽略。在收购中,我们看详细的方法。

在这里,在推导明确方法的过程中,DK2曾误以为是直接判断光斑大小,然后根据多帧图像的规律判断LED灯的ID。但是,默认情况下,DK2用于通过差分方法确定光斑大小。让我简要地说明一下我的推理小说过程。

首先,我用我的照相机拍了很多照片,仔细观察后发现,如果照相机以约60HZ的频率拍摄,每10张照片就不会开始重复。(大卫亚设,《Northern Exposure》(美国电视剧)例如,可以用2号点的肉眼识别的高低顺序是弱、弱、强、强、弱、弱。那不是吗?DK2如何回应这种高低关系?第一,未知SDK的windows驱动程序不发送启动信息,让杜静工作。

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接下来,这个driver是X1X2X3X4,32位1位,图像分析后得到的空间坐标(原理后面介绍),DX不告诉你用什么,但仔细看上面的num,换算成40,index从1大幅减少到40。


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